Imprimir PDF es la herramienta que permite imprimir un archivo PDF (o varios) sin necesidad de disponer de ningún programa. Todo se hace online.
En cualquiera de esos casos, hacer uso de una solución para imprimir PDF online facilita mucho las cosas, cuando de hacer los últimos ajustes antes de la impresión se trata. No todos los programas para imprimir disponen de la configuración necesaria para trabajar con documentos PDF.
Por otra parte, recuerda que si lo que quieres es hacer, por ejemplo, cambios sobre un documento antes de imprimirlo, dispones de herramientas como el editor de PDF —ahí podrás hacer todas las modificaciones que desees.